REAL TIME MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOT IN DYNAMIC ENVIRONMENT USING POTENTIAL FIELD METHOD

Mahmoud algamal

Abstract


: r/fe potential field method is widely used for autonomous mobile robot path plamitig

due to its elegant mathematical analysis and simplicity. However, most researches are focused on

solving the motion planning problem in a stationary environment, where both target and obstacles

are stationary. This paper proposes a potentialfield methodfor motion planning ofmobile whot in

a dynamic environment where the target and obstacles are moving. Firstly, the proposed potential

function and the corresponding virtualforce are defined. Then, an online motion planning algorithm

based on the proposed potential field method is presented. Finally, computer simulation is used

to demonstrate the effectiveness of the dynamic motion planning scheme based on the proposed

potentialfield method.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.